《表1 网络各层结构信息：基于卷积神经网络的RGB-D SLAM回环检测研究》

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《基于卷积神经网络的RGB-D SLAM回环检测研究》

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表1为网络各层结构信息。从表中可以看出，在使用NYU-Depth数据集进行特征提取时，随着网络层数的增加，特征图的形状逐渐在变化，其中池化层逐渐忽略局部信息，特征图的高度和宽度在经过池化层处理后其大小会缩小为原来的一半，其变化过程分别为480→240→120→60→30、640→320→160→80→40，而特征图的深度在经过池化层处理后变为原来的两倍，相同地，其变化过程为64→128→256→512→512，这说明输入图像原有的高度和宽度信息被分摊到通道信息上，使得深度信息不断上升。