《表1 线路最大允许电流：基于视觉惯性融合的半直接单目视觉里程计》

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《基于视觉惯性融合的半直接单目视觉里程计》

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在3个数据集中分别对4种模型的单帧先验误差求平均值，得到先验平均误差，如表1所示．视觉静止模型的先验误差本质上为厘米级的单帧运动增量，其余3种运动模型的先验误差均在毫米级．本文使用的IMU加权先验模型取得最小的平均误差，优于IMU先验模型与匀速模型，在机体运动或静止状态下都能较好地进行先验估计．