《表1 角点像素坐标1：基于特定平面的单目视觉焊缝起始点导引》

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《基于特定平面的单目视觉焊缝起始点导引》

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其中，a和b为椭圆的长短半轴（若a，b中任一为0，则q=0）。这表明该点可能是位于边缘上面，若a=b，则q=1，表明为一个圆。将q和w与已知阈值Tq和Tw作对比，若q，w大于给定阈值，那么该点为代选点。检测结果如图3c所示，图像中角点像素坐标信息见表1。