《表2 量测点坐标：无人机单目视觉AOA三维定位方法》

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《无人机单目视觉AOA三维定位方法》

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采集图像中10个靶标的像素坐标，根据单目视觉模型求得靶标相对云台的角度信息θli、φli（i=1，2，…，10），其中事先测定相机的等效焦距与像元大小比值参数为（3.68/3）×103。结合云台角度和靶标相对云台角度得到10处量测点相对靶标的角度。经无人机GPS和高度信息转换后，10处量测点在O-XYZ中的坐标如表2所示。将角度信息及表2坐标代入4.1节算法求得10个靶标的定位坐标，结果与真实值比较如表3所示。