《表1 姿态角测量误差：基于EPNP算法的单目视觉测量系统研究》

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《基于EPNP算法的单目视觉测量系统研究》

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由于二维转台角度限位，因此实验过程中控制转台分别绕转台坐标系（图3所示）x′轴和y′轴依次转动2°，转动范围为[-20°，20°]；绕z′轴依次转动10°，转动范围为[-45°，35°]。以转台转动角度为真值，获取每次转动后的靶标图像，将姿态测量结果分别与转台转动角度值进行比较，得到三个方向姿态角的测量误差曲线，如图5所示。对图5数据进行分析，结果如表1所示。从表1可以看出三个方向姿态角的标准差分别为0.248 0°、0.277 2°和0.044 5°。γ的测量误差最小，β的平均值和标准差都比α的平均值和标准差大，该结果也验证了仿真的结论，图像处理误差和靶标制作精度误差对β角度的影响要大于对α角度的影响。