《表5 手眼标定误差：基于单目视觉的移动机械臂抓取作业方法研究》

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《基于单目视觉的移动机械臂抓取作业方法研究》

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为了无遮挡地获取目标图像，相机安装在机器人末端（Eye-in-hand）。相机与机器人末端的相对位姿关系一般由手眼标定获取，类似于相机内参数标定，但在手眼标定过程中，标定板和机器人基座均固定不动，而改变机器人末端的位姿。手眼标定是机器人视觉抓取的重要步骤，手眼标定的误差直接影响机器人的抓取误差，所以手眼标定结果必须有足够的精度。手眼标定结果如表4、表5所示。