《表2 速度测试结果：基于三流联合卷积神经网络的机械臂抓取检测》

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《基于三流联合卷积神经网络的机械臂抓取检测》

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如图6所示，图6（a）中我们对在测试集上检测的结果进行了部分可视化，其中边框颜色较浅的矩形是测试集中给定对象的正矩形标签，而边框颜色较深的矩形是我们检测出置信度排名第一的抓取矩形．对应在图6（b）中，我们可视化出所有置信度大于0.2的矩形，其中置信度最高的矩形同样用较深颜色的边框表示，而剩余的矩形用较深颜色的边框表示．可以看出置信度最高的矩形相比其他矩形具有同样强或者更强的抓取性，因为它们几乎和矩形标签完全重合，证明我们提出的置信度计算方法能将抓取成功的概率最大化．