《表5 机械臂标定效果：隧道作业台车机械臂末端定位精度及标定研究》

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《隧道作业台车机械臂末端定位精度及标定研究》

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臂架标定前后各方向的绝对定位误差如图7—10所示，结果汇总于表5。可以看出:在标定后，机械臂末端的绝对定位误差最大值为0.0699m，平均值为0.0236m，均方差为0.0168；在标定后，末端X方向绝对定位误差减小59.09%，Y方向绝对定位误差减小77.03%，Z方向绝对定位误差减小75.67%，总距离误差降低79.46%，标定后的定位精度能够较好地满足工程实际定位要求，在后续的工程中施工效果较好。