《表1 混凝土湿喷台车机械臂D-H参数》

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《混凝土湿喷台车机械臂的运动学与动力学研究》

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根据图1的三维模型，采用D-H法建立湿喷台车机械臂连杆坐标系，将系统的基坐标系{0}固定在底座中心处，取关节的轴线为坐标系的Z轴，在底座和大臂的铰接处建立坐标系{1}和坐标系{2}、在大臂伸缩位置建立坐标系{3}、在大臂和中臂的铰接处建立坐标系{4}、在中臂和小臂转动的拐角处建立坐标系{5}、在小臂伸缩位置建立坐标系{6}，在喷头360°回转油缸中心建立坐标系{7}，在240°摆动油缸处建立坐标系{8}，在喷头刷动马达处建立终坐标系{9}。这里的大臂、小臂伸缩长度是变量，如图2所示。该混凝土湿喷台车机械臂的D-H参数如表1所示。