《表5 本文中所提方法对应UR3机械臂末端实际位姿》

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《基于几何学的臂部相邻三关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究》

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第二阶段，将采用本文中所提算法求得的关节角位置输入UR3，对比此刻UR3末端实际位置和姿态与之前参考输入的差异。采用本文算法所求关节角度的UR3末端实际位姿如表5所示。表3与表4中对应关节角度的对比如图5所示，表2与表5中所述UR3末端的位置和姿态对比分别如图6和图7所示，统计9种姿态下末端位姿平均绝对误差和各关节角的平均误差如表6和表7所示。