《表1 UR3机械臂结构尺寸》

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《基于几何学的臂部相邻三关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究》

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以丹麦Universal-robots公司生产的UR3型协作机械臂作为实验对象，对比研究本文中提出的逆运动学算法的有效性和准确性。对应于图2，UR3机械臂的结构尺寸如图4所示，尺寸如表1所示。