《表1 码垛机器人各臂结构尺寸》
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码垛机器人运动简图见图2，各臂结构尺寸见表1。运用广义坐标建立码垛机器人系统的动力学模型，得到各连杆相对于基座坐标系的齐次转换矩阵[9—11]见式（9—11）。
| 图表编号 | XD00145874700 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.07.10 |
| 作者 | 朱洪雷、代慧、罗隆 |
| 绘制单位 | 广州工程技术职业学院、广州番禺职业技术学院、广州工程技术职业学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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