《表1 码垛机器人各臂杆结构尺寸》

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《基于食品包装箱码放的码垛机器人运动学》

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综合各因素考虑，试验设计的码垛机器人结构为四自由度的平行四连杆圆柱坐标式码垛机器人[5-6]，结构简图如3图所示。该机器人主要由臂部机构、底座、腕部旋转机构及腰部旋转机构等组成，其水平和竖直运动分别由伺服电机带动通过同步带连接的滚珠丝杠旋转，从而带动丝母座平东实现水平和竖直运动，腰部和腕部的旋转可以分别独立进行，不仅结构简单，而且易于控制。腰部和腕部旋转分别由伺服电机经过减速机增扭实现腰部关节和腕部关节的旋转。臂部结构组成平行四边形，从而实现位移的放大功能。各个臂的结构大小如表1所示，水平位移的放大倍数为6，竖直位移的放大倍数为5。