《表2：GSK工业机器人码垛程序编写技巧》

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《GSK工业机器人码垛程序编写技巧》

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利用平移指令编程，只需要示教5个代表性点，即可完成从下层到上层，先X轴方向，后Y轴方向，再Z轴方向的工件码放。其中码垛X轴、Y轴、Z轴方向工件个数分别存放在变量R0、R1和R2中。码放时，在X轴、Y轴、Z轴方向的平移偏移量分别存放在变量R3、R4和R5中。程序见表2。示教5个代表性点，分别是吸盘吸取传送带上工件点P1及其正上方点P0，码垛释放工件点P3及其正上方点P2，安全准备点P10。一个示教点可唯一确定机器人工具在机器人坐标系下的位置和姿态。