《表2 各码垛点坐标：基于RobotStudio的机器人分类码垛工作站设计》

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《基于RobotStudio的机器人分类码垛工作站设计》

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以图7c圈中基准点为原点建立工件坐标系，所有产品的摆放位置，即相对于基准点的空间坐标，将由此点偏移计算得出。图中标注了XY轴正方向，Z轴正方向为竖直向上。许多码垛项目采用物体顶点进行偏移计算，存在无法兼容多种不同尺寸产品的问题，所以，这里使用物体的中心点，结合其长宽高数据，可以使偏移计算公式，适用任意尺寸，计算得出各点坐标如表2所示。