《表2 哈希表数值解释：基于低能耗的码垛机器人平衡弹簧缸优化设计》

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《基于低能耗的码垛机器人平衡弹簧缸优化设计》

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选取关键路径点P1～P7，P1为抓取点（轨迹的起点），P7为放置点（轨迹的终点），P2～P6为约束轨迹的中间点。P1→P2为上升段、P2→P3和P5→P6为圆弧过渡段、P3→P5为水平段，P6→P7为下降段。在基坐标系O0-x0y0z0中，P1～P7点的坐标如表2所示。设运动距离Dz所用的时间为Tz，运动距离Dx所用的时间为Tx，并且令x和z方向的最大加速度均为3.2m/s2，总时间为3.45 s （即Tx+Tz）。