《表5 不计弹簧与弹簧缸优化前后肩关节机械能》
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将上述弹簧缸结构参数、机械臂结构参数以及运动参数代入式（2）～（17）得到优化前后的负载重力矩、弹簧力矩、关节力矩、机械功率和机械能，如图9～12和表5所示。
| 图表编号 | XD00216745600 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.12.02 |
| 作者 | 贺莹、马超、高涵、古丽、陈晔 |
| 绘制单位 | 天津大学仁爱学院机械工程系、天津大学仁爱学院机械工程系、天津大学仁爱学院机械工程系、天津大学仁爱学院机械工程系、天津大学仁爱学院机械工程系 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
