《表1 已知参数：MD1200-YJ码垛机器人低能耗轨迹优化》

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《MD1200-YJ码垛机器人低能耗轨迹优化》

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弹簧初始长度为L0，弹簧缸下端安装孔至肩关节轴线距离为d，大臂长度L2，弹簧工作长度为Lg，弹簧刚度为K，预紧力为F0，大臂的倾角为δ，肩关节角度为θ2，已知参数如表1所示。弹簧缸受力如图2所示。