《表5 MP-MD110码垛机器人大臂响应面优化设计变量的初始值及变化范围》

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《一种重载码垛机器人结构优化设计方法》

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对MP-MD110码垛机器人大臂进行响应面优化，以达到轻量化及形变最小的目的[15-16]。MP-MD110码垛机器人大臂结构响应面优化的设计变量如图9所示，其名称、初始值及变化范围如表5所示。利用ANSYS Workbench中的响应面优化方法对MP-MD110码垛机器人的大臂进行优化，最终确定的最佳优化方案为：大臂中部斜面深度为7 mm，大臂左右槽体深度为3.5 mm，圆角半径减小为22 mm。优化后MP-MD110码垛机器人大臂的质量仅减小1.4%，就轻量化而言，响应面优化的效果不佳。