《表1 材料属性：基于响应面的码垛机器人承载体多目标优化》

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《基于响应面的码垛机器人承载体多目标优化》

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承载体上连接着末端执行器且承受着复杂、交变、抓取物等载荷，其动、静态特性的优劣对机器人的性能具有重要影响，因此刚度、强度和振动稳定性是承载体设计过程中必须考虑的重要指标[6]。为了使模型在实际计算的过程中简单化并且使分析效率提高，需要对模型进行简化，承载体去除了其内表面的轴承、转轴、末端执行器等装置去掉零件的圆角、螺纹孔倒角等特征，简化的模型如图2，承载体所选的材料为45号钢，质量为13.344 kg，其材料属性如表1所示。