《表1 SSDL模式：基于抖动和时间的码垛食品机器人轨迹优化算法研究》

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《基于抖动和时间的码垛食品机器人轨迹优化算法研究》

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某食品生产企业所使用的码垛机器人如图1所示。考虑该机器人在使用上要求定位精确、执行手臂刚度大、响应迅速、驱动负载大等因素，试验研究的玻璃灌装食品码垛机器人分别采用由4个伺服电机驱动的4自由度设计方案，具有2个移动副和2个旋转副。机座上方为腰部机构，该机构执行目标动作是带动机器人自身旋转；机器人手部机构的执行目标动作是绕轴旋转，以便调整待码玻璃灌装食品的方位。机器人手部机构的水平运动和垂直运动均由电机作为动力源，并由带轮和丝杠机构执行实现。为进一步分析，根据机器人原型图并结合各关节运动关系将其简化为如图2所示的机构运动关系模型，其D-H参数如表1所示。