《表1 算法的时间复杂度：基于STFT的仿人机器人手臂轨迹生成方法》

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《基于STFT的仿人机器人手臂轨迹生成方法》

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图3（a）是3种模板提取算法的规整路径与理论规整路径的差异，DTW的规整路径偏离理论路径较远.从缩略图可以看出CTW比GCTW的规整路径效果稍优，图3（b）的规整误差也说明了这一点.但是GCTW算法的时间复杂度却低很多.为了说明这一点，对于时间信号，表1列出了几种算法的时间复杂度[21].其中d表示时间信号投影到同一线性空间后的维数，l表示规整后时间信号的长度，本文中选取l=1.2×max（nx，ny），k表示选取的单调基函数的个数.