《表1 仿真参数设置：基于虚拟黏弹性肌肉模型的仿人机器人不平整地面稳定行走》

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《基于虚拟黏弹性肌肉模型的仿人机器人不平整地面稳定行走》

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仿真中，各参数设置如表1所示.其中需要说明的是，由于BHR-6P各关节采用位置控制的方式进行驱动，虚拟肌肉伸缩力e在实际控制过程中不起作用，通过调节虚拟肌肉伸缩长度ε实现稳定控制.因此将?e权重设置为1010，使其几乎不发生变化.