《表2 仿真参数设置：基于虚拟元件的负载型四足步行平台静步态行走控制》

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《基于虚拟元件的负载型四足步行平台静步态行走控制》

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在ADAMS/View软件中建立四足步行平台的虚拟样机模型，在MATLAB/Simulink软件中编写相应的控制程序，实现步行平台静步态行走。在仿真过程中，MATLAB/Simulink软件计算得到的驱动关节力矩直接施加于步行平台的各驱动关节。为验证控制算法的有效性，分别对步行平台平地及复杂地形行走进行联合仿真。仿真过程中，步行平台的控制参数设置如表2所示。