《表2 仿真步行参数：下肢助行外骨骼步态规划与仿真研究》

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《下肢助行外骨骼步态规划与仿真研究》

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注:外骨骼等效质量表示将人体各部分质量等效对应在外骨骼各部分质心上。

为验证外骨骼步态规划效果，根据公式（1）～（9）及表2的构造函数，通过编译程序实现对外骨骼的步态规划。在规划之前需要确定外骨骼的步行参数并按照人体第50%位分数的人体特征选取各关节长度、质量等进行仿真，仿真步行参数如表2所示。