《表2 约束关系：下肢康复机器人仿真分析及研究》

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《下肢康复机器人仿真分析及研究》

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在SoildWorks软件中将机械臂各部件另存为Parasolid格式并导入到Adams软件之中，设置重力方向-Z并选择分别各部件材料为steel或aluminum，定义部件之间的约束关系如表2。