《表2 构件约束关系：基于DEM-MBD耦合算法的自激振动深松机仿真分析》

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《基于DEM-MBD耦合算法的自激振动深松机仿真分析》

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图2a为系统建立的连体基和公共基及刚体、铰标号，由图可知，系统有滑移铰1个、转动铰7个、滑移驱动1个，约束方程有s=2×8+1=17个。机构的自由度δ=21-17=4。根据图2b定义的每个刚体约束关系如表2所示，其中深松铲B1与机架B7之间为弹簧力约束。