《表1 国内外可穿戴下肢外骨骼康复机器人基本情况对照》

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《可穿戴下肢外骨骼康复机器人研究现状与发展趋势》

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通过国内外可穿戴下肢外骨骼康复机器人的基本情况对照（见表1）可以看出，可穿戴下肢外骨骼康复机器人正向质量轻量化、续航能力强等方面发展。目前，大多数外骨骼机器人是以电动机为驱动的刚性外骨骼，主要驱动关节为髋、膝、踝关节，采用仿生原理与人的肢体并联，无需外部辅助支撑，可以部分或全部支撑人体质量，辅助人体下肢运动从而实现康复训练。