《表2 下肢外骨骼机器人的控制方法》

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《下肢外骨骼机器人研究进展》

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下肢外骨骼机器人的控制方法主要分为:灵敏度放大控制、预定义步态轨迹控制、基于模型的控制、基于自适应振荡器的控制、模糊控制、基于脑电—肌电信号控制和混合控制[22]。不同控制方法的下肢外骨骼机器人及其分类见表2。