《表2 外骨骼-下肢动力学建模时各个点的初始坐标》

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《一种被动式外骨骼机械足的结构设计及优化》

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被动式外骨骼机械足弹簧的刚度K不能过大或过小：刚度过大的弹簧就像刚性体，无法进行储能和缓冲；刚度过小的弹簧不能提供足够的能量，无法进行助力。另外，图5和图6中，点A、B、C、E、H分别代表人体髋关节、膝关节、踝关节、足尖和踏板旋转中心，它们是确定点，则外骨骼-下肢动力学建模各个点的初始坐标如表2所示，其中点D和点G为设计点（弹簧位置由点D和点G决定）。受外骨骼机械足结构特点限制，点D和点G距点H的距离必须都大于人体足跟距点H的水平距离；但点D和点G距点H的距离也不宜过大，因为距离过大会增大外骨骼机械足的横向尺寸、体积和质量。弹簧释放角度θmax（即弹簧未被压缩时踏板和后垫板的夹角）也应该在合理范围内，θmax过大会带来不适感，θmax过小则无法满足储能要求。