《表2 下肢D-H参数：舱外航天服-航天员下肢系统动力学建模与分析》

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《舱外航天服-航天员下肢系统动力学建模与分析》

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根据建立的坐标系及物理模型，确定下肢的D-H参数表，如表2所示。其中，l1是大腿的长度，l2是小腿的长度，l4是腰部的长度。θi是第i个关节自由度绕对应轴的旋转角度，取决于对应关节的运动范围。