《表1 常见新型下肢外骨骼康复机器人》

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《下肢外骨骼康复机器人对脊髓损伤患者步行能力改善的研究进展》

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FDA:U.S.Food&Drug Administration，美国食品药品监督管理局；ISO:International Organization for Standardization，国际标准化组织；CE:CE认证

2014年可移动式新型外骨骼机器人的市场在美国、欧洲、日本打开，ReWalk、Indego、Ekso已通过FDA审批、在美国广泛应用；REX具有自我平衡能力，在欧洲也被大众接受，日本常使用Cyberdyne公司生产的HAL（hybrid assistive limb）[14]，包含肌电传感器、角速度传感器、力矩传感器、重力传感器等，可根据患者重心变换进行辅助[15—16]。ReWalk采用体感芯片，使用时必须用拐杖加以辅助[17]。Indego是ReWalk同类产品，有防摔倒功能。除上述外，常见新型外骨骼机器人的特点见表1。2017中国科学院先进技术研究院研发出第三代可穿戴下肢外骨骼康复机器人，实现截瘫病人穿戴后站立、行走[18]。2017年3月中国发布下肢外骨骼机器人Fourier X1[19]。“大艾机器人”成为国内首个通过CFDA认证的下肢外骨骼机器人。2018年由四川大学与电子科技大学等国内知名高校联合研发的布法罗机器人已完成临床试验。