《表3 约束条件：下肢外骨骼的新型足部机构舒适性优化》

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《下肢外骨骼的新型足部机构舒适性优化》

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由表2可知，将振动加权均方根加速度值小于0.315 m/s2作为一个约束条件，但是考虑到外骨骼的助力性，外骨骼足部机构的弹簧在压缩时可储存弹性势能，用于下一步态释放，因此振动加权均方根加速度值也不应太小，在此将振动加权均方根加速度值大于0.05 m/s2作为另一个约束条件。具体的优化条件如表3所示，其中T21为足后支撑的绝对传递率，T22为足中后支撑的绝对传递率，T23为足全支撑的绝对传递率，T24为足前中支撑的绝对传递率，T25为足前支撑的绝对传递率，min代表取最小值，aw1为足后支撑的振动加权均方根加速度值，aw2为足中后支撑的振动加权均方根加速度值，aw3为足全支撑的振动加权均方根加速度值，aw4为足前中支撑的振动加权均方根加速度值，aw5为足前支撑的振动加权均方根加速度值，根据约束条件进行振动参数的优化。