《表3 机构尺度约束优化设计结果》

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《传递空间最大化的4-PRP_aU并联机构尺度综合》

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ABC和a ABC算法分别独立运行10次，前者的均值和标准差分别为237.844 mm和4.006 mm，而后者的均值和标准差分别为245.063 mm和0.824 mm。显然，后者精度更高，标准差更小，表明a ABC算法性能稳定、可靠性高。表3为10次中的最好结果，图7为最优目标函数的平均值迭代曲线。由图可知，a ABC算法迭代约35次即可求解最优解。