《表3 所选点的索引值：一种新型可变驱动平面5R并联机构的分析与优化》

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《一种新型可变驱动平面5R并联机构的分析与优化》

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由图10所示可知，ILC和IOLT的图集在工作空间的外围区域相似，且在指标值为0的奇异位点指示中保持一致，但在图集下部中心区域呈现明显差异。其中，ILC图集表明下部中心区域的运动学性能相对较好，其ILC值均大于0.8，而IOLT图集显示，该区域的指标值均小于0.3，性能较差。选择工作空间中坐标为[0，402.16]、[0，62.75]的两个典型点作为示例进行分析，当末端执行器位于该两点时，链接B1P和B2P彼此垂直。表3所示为该两点的ILC、IOLT和压力角值。