《表2 选取的指向坐标：一种新型5-R柔性并联指向机构的设计与分析》

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《一种新型5-R柔性并联指向机构的设计与分析》

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在该机构的工作空间范围内选取20组指向坐标，如表2所示，将其代入式（9）中，得到20组对应的数据，在有限元仿真软件中，将求得的反解数据作为主动铰链的输入，得到机构的仿真结果如表3所示；最后将得到的位姿数据与选取的指向坐标数据分别代入到式（10）与式（11）中计算得到其精度误差，得到其方位角与俯仰角误差结果，如图12与图13所示。