《表2 机构的尺寸参数：一种新型的4自由度4PPaRR并联机构的分析与参数优化研究》
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《一种新型的4自由度4PPaRR并联机构的分析与参数优化研究》
根据表2中的尺寸参数进行机构工作空间求解，且令α1=α2=α3=α4，基于球坐标搜索法完成可达工作空间与定姿态工作空间的搜索。
| 图表编号 | XD0067880900 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.07.15 |
| 作者 | 李慧平、欧峰 |
| 绘制单位 | 商丘学院机械与电气信息学院、北京交通大学机械与电子控制工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
