《表1 机构参数：一种三平移并联机器人机构的多目标优化设计》

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《一种三平移并联机器人机构的多目标优化设计》

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依据实际需要及对该三平移机械手工作空间分析，驱动臂长度l1，平行四边形杆长l2，OE杆长l3，定平台半径a，动平台半径b。令λ=a/b，可将决策矢量记为x=（l1，l2，l3，b，λ）Τ，机构的部分几何参数如表1所示。