《表2 机构的位置正解:一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析》
根据前文的位置正反解分析,设定2-RPU&2-SPS空间并联机构的结构参数,a1=a3=100mm,a2=a4=50mm,b1=b3=500mm,b2=b4=300mm。对于机构的反解分析,给出两组不同的输入(ψθz),通过计算可得输出结果,如表1、图4所示。对于正解分析,为了证明正反解算式的相关性,将反解的输出值作为正解的输入值(q1q2q3q4),通过求解非线性方程组可得到输出结果,如表2、图5所示。
图表编号 | XD0090364000 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2019.09.08 |
作者 | 张超、李彬、赵新华 |
绘制单位 | 天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室、天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室、机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学)、天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室、机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学) |
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