《表1 关节处扭矩：履带机器人机械臂姿态优化》

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《履带机器人机械臂姿态优化》

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通过仿真我的得出了不同路面下随机激励给19种姿态下履带机器人的机械臂两处关节处的扭矩。通过理论计算和仿真我们得出了使机械臂静态工作下所需的工作扭矩和自锁扭矩，关节扭矩平均数值，如表1所示。机械臂加速度，如图5所示。关节处扭矩均值与标准差随角度变化，如图6所示。