《▲图1后摆臂构形原理：液压摆臂履带可变形机器人的设计》

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《液压摆臂履带可变形机器人的设计》

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由此可见，每一个后摆臂旋转角度对应一个活塞杆位移。通过摆臂的驱动电机获取摆臂的旋转角度，数据传输到可编程序控制系统加以运算，可以得到对应的数字脉冲，控制液压伺服电机使活塞杆达到对应的位移量[3]。