《▲图4后摆臂结构：液压摆臂履带可变形机器人的设计》

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《液压摆臂履带可变形机器人的设计》

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对液压摆臂履带可变形机器人翻越典型地形的过程进行动作分解[5]，选取后摆臂活塞杆顶端，即行星轮中心作为关键点，对每一关键步态的关键点进行受力分析，以求得活塞杆所需提供的最大推力。假设液压摆臂履带可变形机器人行走时以匀速直线运动完成越障，即加速度为零。