《表1 各臂最大转角值：液压拆除机器人工作臂的运动学分析》

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《液压拆除机器人工作臂的运动学分析》

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各个臂关节由单个液压缸驱动，实现关节转动规划动作，液压缸对应关节铰点距离即液压缸长度为λ，各个臂关节最大转角为θ；利用余弦定理可得液压缸最大行程时各臂最大转角，如表1所示。