《表3 约束副及驱动类型：液压拆除机器人工作臂的运动学分析》

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《液压拆除机器人工作臂的运动学分析》

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在SolidWorks中建立机器人工作臂的三维模型并保存为parasolid格式，将其导入到ADAMS中，对导入的模型零件重命名、添加颜色、设定质量属性等[7]，在各关节连接处添加约束副，设置驱动类型，虚拟样机模型如图3所示。约束副及驱动类型如表3所示。