《表2 工作臂D-H参数表》
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不考虑机器人回转过程，因此由D-H法建立的坐标系参数中连杆偏移量di和连杆之间的转角αi均为0，可得机器人工作臂的D-H参数表[6]，如表2所示。
| 图表编号 | XD0041789300 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.02.15 |
| 作者 | 周坤、邹树梁、张德 |
| 绘制单位 | 南华大学机械工程学院、南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室、南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室、南华大学机械工程学院、南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
