《表2 取皿机械臂D-H参数》

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《5_DOF取皿机械臂设计与虚拟样机仿真》

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由图3可知，机械臂工作空间近似为半个球体，且因工作范围约束，该半球体存在一个扇形缺口以及一个靠近z轴的空心区域，而此空心区域是由于机械尺寸的约束限制，其对于机械臂取放皿操作没有影响。该工作空间覆盖了机械臂所要求的任务空间，由此可知该取皿机械臂的D-H参数（表2）可以满足抓取皿操作要求。