《表1 取皿机械臂的零件编号》

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《5_DOF取皿机械臂设计与虚拟样机仿真》

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考虑到串联式机器人末端执行器的误差是各关节误差的积累和放大，而对安装在机械臂各关节上的电机增加了转动惯量，导致机械臂笨重、刚度低、动态性能不理想[1]。因此，本文在关节型码垛机器人的基础上，保留了用于保证末端执行器在机械臂运动过程中始终保持水平的平行四边形结构，运用多自由度多连杆机构理论知识，将此机械臂的驱动电机安装在腰部旋转架上，减少机械臂关节铰接处的转动惯量，提升机械臂整体刚度和稳定性能。考虑到机械臂抓取物的形态及尺寸，在机械臂末端设计了连杆抓手机构，其零件编码表以及三维模型图分别如表1和图1所示。