《表1 六轴机械臂的基本参数》

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《基于T-S模糊补偿的六轴机械臂的滑模鲁棒控制》

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根据式（1），本文选取各关节理想轨迹qd均为0.3sin（t），且所有关节的初始位置为0.τd=[Td1，…，Td6]T，Tdi均为10.τdi是扰动和未建模动态，τ（t）是转矩输入.C=[10 10 10 10 10 10]，ρ=5.表1为六轴机械臂的具体参数，详细算法参考文献[14]，这里不赘述.