《表2 六轴机械臂各连杆动力学分析所需参数》

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《机械臂动力学分析及关节非线性摩擦模型建立》

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基于第2节建立的机械臂机构运动学和关节摩擦模型，文中将机械臂各连杆的动力学参数（表2）输入到第3.1节建立的一系列动力学方程中。通过反动力学方程来计算关节的驱动力矩。再通过正动力学方程来获得关节的实际角位移、角速度与角加速度。