《表2 机械臂连杆参数：机器人自适应模糊阻抗控制方法》

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《机器人自适应模糊阻抗控制方法》

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仿真实验采用三自由度RRR型机械臂，第一、二、三关节分别完成腰关节旋转、肩关节俯仰，以及肘关节俯仰动作。第三连杆与探针之间用力矩传感器连接，探针长度为100 mm。机械臂结构如图2所示。机械臂各关节坐标系采用改进的DH法建立，如表2所示。其中i为连杆编号；αi-1为连杆扭转角；ai-1为连杆长度；di为连杆偏距；θi为关节角度。